目前這種專題地圖的生產(chǎn)，有兩個(gè)特點(diǎn)：

（1）昂貴的硬件設(shè)備；?

（2）大量的人工后處理。?

? ? ? 針對(duì)目前現(xiàn)實(shí)，我們研發(fā)本系統(tǒng)。一是實(shí)現(xiàn)露天采礦專題地圖生產(chǎn)自動(dòng)化，解決地圖生產(chǎn)周期長成本高的現(xiàn)實(shí)；二是從長遠(yuǎn)著眼，為露天礦生產(chǎn)運(yùn)輸自動(dòng)駕駛提供“重要基礎(chǔ)設(shè)施”。

? ? ? 系統(tǒng)中，每臺(tái)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)的電鏟、運(yùn)輸車輛、工程車輛及生產(chǎn)指揮車輛，是露天采礦生產(chǎn)專題圖云中心數(shù)據(jù)成果的使用者，同時(shí)也是專題圖云中心數(shù)據(jù)的提供者。車端的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)（如實(shí)時(shí)位置、設(shè)備狀態(tài)、各類傳感器數(shù)據(jù)、實(shí)時(shí)調(diào)度生產(chǎn)數(shù)據(jù)等等）和實(shí)時(shí)變化的空間數(shù)據(jù)（采出和回填引起空間形態(tài)變化），通過車載設(shè)備或4G(5G)網(wǎng)絡(luò)傳送至專題圖云中心，云中心對(duì)這些實(shí)時(shí)大數(shù)據(jù)進(jìn)行深度挖掘分析，形成對(duì)專題圖的有效更新并通過發(fā)布、訂閱等形式下發(fā)到設(shè)備端，如此循環(huán)往復(fù)，不斷對(duì)專題圖進(jìn) 行實(shí)時(shí)更新優(yōu)化，形成一套智慧礦山體系下高精度露天采礦專題地圖生產(chǎn)與應(yīng)用一體化的數(shù)字孿生采礦空間閉環(huán)構(gòu)建模式。下圖是車隊(duì)露天采礦生產(chǎn)專題圖自動(dòng)測(cè)繪系統(tǒng)數(shù)據(jù)流設(shè)想圖。

移動(dòng)端實(shí)時(shí)變化的空間數(shù)據(jù)，通過移動(dòng)端實(shí)時(shí)解算獲取。實(shí)時(shí)解算的輸入包括：慣導(dǎo)數(shù)據(jù)、GNSS數(shù)據(jù)、激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)、精密星歷數(shù)據(jù)、訂閱的專題地圖、GNSS CORS站信息、生產(chǎn)管理數(shù)據(jù)等。經(jīng)過GNSS數(shù)據(jù)去噪，解算基準(zhǔn)站和流動(dòng)站的電離層模型和幾何圖形誤差，生成最佳設(shè)備軌跡值。應(yīng)用獲得精確的設(shè)備動(dòng)態(tài)定位、定向信息，計(jì)算點(diǎn)云并去噪。由于存在大量重復(fù)觀測(cè)，實(shí)體點(diǎn)云的計(jì)算通過概率統(tǒng)計(jì)循環(huán)遞歸的過程實(shí)現(xiàn)。然后，進(jìn)行分類及要素提取。車載端進(jìn)行空間變化檢測(cè)和信息更新，分析確定要發(fā)布信息。最后，云中心發(fā)布動(dòng)態(tài)專題地圖。

金鼎天地

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